1985年3月21日下午，海军北海舰队快艇第1支队第61大队3213号鱼雷艇作为指挥艇，连同其他5艘快艇，出青岛军港前往黄海海面进行训练，演习于19时20分结束。 21号晚上，其他5艘鱼雷艇陆续返航唯独没有3213号鱼雷艇，半小时后3213号鱼雷艇彻底失去了联系。我方发现不对劲立即打开雷达进行搜索，结果发现，3213号鱼雷艇正在向着韩国的方向开进，这时，大家立即明白了，3213，这是要叛逃呀。于是地面指挥部一边向上级上报汇报，一边派出3艘军舰前去追击。
指挥部判断得没错，3213号鱼雷艇确实出事了。在另外五艘鱼雷艇相继返航后，殿后的3213号鱼雷艇上，电讯兵杜新立从艇上的枪柜中，取出一支冲锋枪与一把手枪，然后将枪柜上锁，杜新立将手枪交给电航兵王中荣，自己拿着冲锋枪冲上甲板，随即朝着操作室射击，代理艇长张晓生首先牺牲，接着杜新立又陆续射杀在操作室中的其他五名干部，副艇长张维功及轮机长曲振波身受重伤。其他船员听到枪声后由于手中没有武器，无法反抗。只能找地方躲避。后来集体被杜新立胁迫押至船舱。
这次叛逃的主谋是杜新立。作为一个电讯兵，杜新立借着职务优势，经常偷听台湾的电台，最终，他没有忍受住金钱和职位的诱惑，产生了叛逃的想法。杜新立感觉只靠自己一个人的力量无法完成叛逃。于是就找到了王中荣，怂恿王中荣和他一起进行叛逃。王中荣也没有经受住诱惑，就上了杜新立的贼船。从1985年1月中旬开始，他们两个人就开始策划叛逃。由于鱼雷艇航程有限无法开到台湾，他们只能先叛逃到韩国再转去台湾。二人借着着出海训练的机会开始了自己的罪恶计划。杜新立王中荣控制住3213号鱼雷快艇后，便驾驶鱼雷艇，向韩国西海岸高速前进。二人轮流负责驾驶与监视舱中艇员。鱼雷艇航行了九个小时后，油料耗尽，随波漂流到韩国水域中的小黑山岛，但是韩国方面并没有发现他们，杜新立、王忠荣心急如焚，于是二人发射了一枚照明弹，但是依然没有得到什么反馈。第二天上午11点左右，一艘路过的韩国渔船渔威六号才发现了他们。
渔威六号发现3213号鱼雷艇时，最初以为是北朝鲜或中国的间谍船，未敢靠近，立即用船上的无线电向群山海岸警备队报案，海岸警备队马上出动了巡逻艇前往处理。由于3213号鱼雷艇已无动力，警备队巡逻艇就将该艇拖往靠近扶安郡外海的下旺嶝岛停泊。
就在鱼雷艇被韩国海岸警备队拖走不久，北海舰队的三艘军舰也发现了3213号鱼雷艇。北海舰队的三艘军舰悬挂着国际援救旗语，进入距离3213号鱼雷艇停泊地1500米水域，释放武装机动艇试图将3213号鱼雷艇强行拖回。韩国两艘炮艇发现后迅速出动阻止我方行动，后来韩国115驱逐舰751猎潜舰也赶来助阵。他们以国际灯光与手旗旗语警告我军舰，你们已经进入韩国领海请立即离开。但是当时我国并不承认韩国是个独立的国家，只承认是它南朝鲜地区。当然也不承认这片海域属于韩方。我军舰对韩国的警告毫不畏惧，并向3213鱼雷艇喊话，祖国派我们来接你们回去，希望你们坚持住。韩方见难以应付我方，遂紧急向驻韩美军求助，美军出动大量作战飞机飞临现场后不断对我军舰近距离俯冲威胁。直升机则贴着我军舰的桅杆绕来绕去，气焰十分嚣张。面对美韩军队的联合威胁。我军毫不退缩，果断命令北海舰队的剩余军舰与潜艇部队全部出动增援，一时间黄海区域战云密布。韩方见我方势大不敢硬来，就派出大量渔船，妄图用渔船组成密集连接带阻止我方前进，韩国战机在我方军舰上空盘旋用无线电发出信号称：这里是大韩民国领海请你们立即离开。我军舰对空导弹与高射炮先是死死锁定目标。然后发出回电这是公海我有权进入。危急时刻，我空军大量装满弹药的飞机也到达舰队上空。对峙中眼看一场大战一触即发。就在此时驻韩美军的飞机率先撤离，因为此时中美两国刚刚建交不久，需要联合起来对付苏联。两国关系正处于蜜月期，美国不可能为了这点小事而去破坏大局。美军飞机走后，韩方没有了靠山立即怂了，他们表示可以通过外交途径解决此事。
3月22日下午韩国召开记者招待会，会上文化教育部长李元洪表示：韩国方面将根据人道主义原则和应对海上突发事件和灾害的一般做法，对中方的伤员提供救治并且给幸存者返回祖国提供一切便利。同时，还同意中方派出2名朝鲜族战士前往群山医院探望伤员。我方在确认消息后将部队撤回。细心的朋友可能已经发现在记者招待会上发言的是韩国文化教育部长而不是外交部长，其实中韩黄海对峙一事在韩国国内引起了渲染大波，全斗焕政府于当天上午11时在青瓦台总统府召开了内阁会议专门讨论此事，与会的除了有陆海空三军的高级将领外，还有外交、内政和文化教育部部长等，会上韩国陆军的强硬派，联合参谋本部议长李基百、陆军参谋总长郑镐溶等纷纷指责韩国海军“丧权辱国”在全世界面前丢人现眼，他们要求对中国海军的“入侵”行为进行调查和报复。韩国海军司令崔相和则反唇相讥，指责陆军事不关己就只会说漂亮话，真出了事还得海军自己来扛。国防部长尹诚敏试图调解陆海军矛盾，但是根本没人理睬这个好好先生，会场乱作一团。事实上，别看陆军口号喊得比谁都响，但是通篇都是要求海军强硬起来，而自己则完全没有动真格的意思；海军司令崔相和被陆军将领们气个够呛，他狠下一条心坚决不与中国开战。韩国总统全斗焕认为韩国军队镇压国内反对派尚可，但是真要跟中国对抗还是没有这个胆量。他也倾向于息事宁人。由于中韩两国当时没有建立外交关系，外交部不方便出面，于是就把老好人文化教育部长李元洪推出来，召开记者招待会。
在我方撤退之后，韩方兑现了他们的承诺，他们先将受伤的张维功以及曲振波送到了群山医院进行抢救。两名伤者脱离了生命危险。6名遇难者的遗体也被送到群山医院妥善保管。随后韩国政府通过新华社香港分社将其“抗议”照会转给我国政府，同时韩国政府外交部官员还召见了美国和日本大使，要求他们向中国政府转达自己的“抗议”。在做完这些表面文章后。3月23日下午，韩国政府继续召开内阁部长会议，会上各方争执不休，主要的难点有两个一是如何处置那2个叛逃者；二是如何“挽回”中国军舰“入侵”领海失去的“面子”。中国军舰都杀到家门口了，不给个说法韩国也实在没有面子。
我方为了尽快解决此事，也采取了一系列的措施。一方面我北海舰队继续在韩国群山沿海地区活动持续对韩国政府施压，另外一方面，则通过新华社香港分社与韩国驻港总领馆保持接触，在韩国方面就我方舰艇进入其领海提出“抗议”后，我外交部授权新华社香港分社的副社长以个人的名义，用中文和英文分别出具了2份《备忘录》，对我方舰艇进入南朝鲜“领海”一事表示“遗憾”，同时对南朝鲜方面给予伤员的治疗和照顾表示感谢，对南朝鲜打算交还鱼雷艇和全部人员做出高度评价和赞赏。韩国方面对我方称其为南朝鲜以及备忘录没有使用韩文表示十分不满。但是我方均不予理睬。韩国政府为了拔高自己的形象，糊弄其国内民众，故意将我国声明中的“遗憾”解读为“道歉”和“谢罪”。经过韩国政府自欺欺人的宣传，韩国国内民众集体陷入虚幻的自嗨之中，他们的面子终于找回来了。在了解事实真相的韩国政府内部，只有陆军部的几个将领主张采取强硬立场，但是当谈到让其直接下场与中国对抗时，马上又缩了回去。韩国海军的态度一直非常明确，不想惹事，只想尽快解决问题，他们心里很清楚没有美国人帮忙韩国海军根本不是中国的对手，一旦打起来会更加丢人现眼。于是韩国海军部死死控制住鱼雷艇和艇上人员不让任何部门插手。另外政府内的文官也提醒总统全斗焕，86年汉城亚运会和88年奥运会即将到来，如果这次事件处理影响到与中国的关系，那么这2次运动会很可能会遭到到中方的抵制，同时也不利于与中国方面缓和关系。在权衡利弊之后，全斗焕做出决定将快艇及其艇上全部人员交给中方。3月26日下午，韩国又把老好人教育部长李元洪拎出来，由他宣布韩国方面接受中方的“道歉”并且承诺将于3月27日下午在双方领海之间的中间地点将快艇、死者的遗体和幸存者全部交还给中方。
值得一提的是在这次事件中，小岛上的国民党当局，上蹿下跳表现得异常活跃。台湾伪“外交部长朱抚松立即紧急约见了韩国驻台伪“大使”金钟坤，朱抚松希望将两名叛徒交给他们处理，但是由于韩国方面严密封锁了消息，其驻外使节对此中细节也不得而知，在请示了政府后，金钟坤否认这2人要“奔台”，他敷衍说这只是一次部队中的斗殴事件引发的流血冲突，其中没有政治动机。随着事件不断被披露，台湾方面感觉被韩国人骗了。3月25日，朱抚松再度紧急约见韩国伪“大使”金钟坤，重申希望将这俩人带到台湾来。同时台湾当局还指使其驻韩伪“大使”薛毓麒约见韩国外交部长李源京，要求韩国方面安排自己与2名“叛徒”见面，同时他还想要和其他艇员会谈，以“了解真相”。对于他的小算盘，韩国方面心知肚明，李源京用外交辞令拒绝了薛毓麒的要求。韩国方面的态度很明确，没有美国大哥帮忙我们根本不是中国大陆的对手，你一个小小的台湾就别来添乱了。
在交接之前，韩国政府为了表示诚意一方面对3213鱼雷艇进行了维护，另一方面，又从汉城运来六口铝制的棺材到群山医院，将牺牲的六名艇员入殓。3月27日零时，杜新立与王中荣被安全人员从床上叫起，换上韩国警备部队制服，先行移送到群山港的3213号鱼雷快艇上隔离。杜王二人对这突如其来的举动显得惊慌失措问到，“要带我们去哪里？”韩方人员并未回答，将他们送上汽车，往港口方向急驰而去。两人意识到最终要被遣返中国大陆后精神崩溃，对看守的韩国卫兵哭着，求饶他们一命。但没有人理他们。3213号鱼雷快艇、2名叛逃者、11名幸存艇员、6具遗体在韩国海军舰艇与拖船护送下，经过12小时海上航行后，于28日上午8时40分抵达会合点。此时中国方面派出的六艘舰艇已在现场等候待命。
三名中国海军人员登上韩国拖船，证实艇员及死者身份后，签署文档，表示接到人员及鱼雷艇。整个交接仪式气氛友好。由于海上风浪较大，交还过程自上午10时开始，历时一个半小时才完成。随后中国舰艇拖着鱼雷艇向青岛方向航行，韩国舰艇也返航。
