中世纪以来，欧洲地中海地区是一种叫“巴尔卡”（Barca）的轻木帆船用以航海的应用。这是用一些低级木料造的小帆船，大多只作为沿海的渔船。随着阿拉伯先进航海技术的引进和航海事业发展的需求，葡萄牙对帆船进行了改良。当时，阿拉伯的航海技术远比欧洲先进，他们的船只使用一种优于传统四角横帆的船帆，那是一种三角斜帆，也就是欧洲人所说的拉丁帆。在航行上，三角斜帆能更好的利用风力，葡萄牙在此基础上建造了有着两桅的小型快速帆船，这就是卡拉维尔船（Caravel）。卡拉维尔船受到了众多航海者的欢迎。它转向灵活并且易于操作，加上轻快的船身和三角帆的搭配航行，能更好的对抗瞬息万变的海象。遗憾的是，作为远航船只来说，它的载重明显不足。
11世纪开始，北欧地区兴起一种有别于传统的维京长船的船只，那是一种有着两层船舱设计，单桅的方形帆船：柯克船（Cog）。因为建造过程中利用胶水和填充物，来将船身接缝处的空隙填满的防水方法而得名。垄断波罗的海贸易的商业联盟汉萨同盟，就是以柯克船作为主力船只，赚取了巨大的财富。柯克船是单桅的四角横帆船，采用搭接方法建造的柯克船船身短宽，比较适合作商船，但搭接的工艺让船体不能保证有足够的强度，在货品载重和武器的战争应用上，也不能让人满意，最后逐渐被西班牙改良后的卡拉克帆船取代。
卡拉克帆船（Caravel）是在柯克船基础上改良的多桅横帆船，三桅或四桅，有着弧形的船尾。因为增加了前斜桅和后桅，它在前桅和中桅装配了数张横帆，后桅则是一张三角帆，加上更加宽大的船身，这让卡拉克帆船无论是在速度上，还是载重和火力上，都成为了当时欧洲最优秀的帆船。卡拉克帆船是欧洲第一款正式用作远航的船只，同时它也是航海史上由弓弩为主的船战，到真正炮船的重要转折，它揭开了大航海时代波澜壮阔的帷幕，也是西班牙成为海洋霸主的启端。大航海家哥伦布的旗舰圣玛莉亚号正是一艘卡拉克帆船。
在欧洲以远洋为目标的航海技术发展起来后，穆斯林国家之前优于欧洲的航海技术，就显出了颓势，以传统的加莱（galley）排浆战船为主力的奥斯曼帝国，在1571年与基督教联合海军在勒班陀战役中遭到了重创。奥斯曼帝国在重建海军时，将传统的阿拉伯单桅帆船改良，开始大量的建造一种两三桅的小型战船，这种战船便是谢贝尔船（Xebec）。和以前的排桨战船相比，谢贝克船体更宽，不使用桨手，因而可以放置侧舷重炮，船体的稳定性也得到增加，动力方面则由三个大型三角帆来提供。谢贝尔船船身狭长，造型优美，加上灵巧易控的三角船帆，在逆风下也有不错的航行性能，无论袭击还是逃跑，都能有很好的表现。谢贝尔帆船是巴巴利海盗标志性的船只，也就是我们熟悉的红胡子巴巴罗萨·海雷丁。
随着哥伦布发现新大陆，西班牙和葡萄牙远洋贸易和殖民的需求，旧有的卡拉维尔和卡拉克船型已经难以满足需要。卡拉维尔的载重不足和卡拉克的重心不稳，让当时欧洲的两大海洋强国急需一种新的改良船型，西班牙首先造出了一种由卡拉克船改良的大帆船（Galleon），就是我们熟知的西班牙大帆船，它在原先卡拉克船的基础上降低了艏艉楼，用方形的船艉代替原来圆形的船艉，这样的新设计船型相对狭长，航速较快，在逆风中操纵性极佳。盖伦船有着粗广的舰体，多层甲板和三根以上的主桅杆，巨大的艉楼宛如城堡，这也是盖伦船得名的原因。盖伦船宽大的舰体让其航行平稳，并且载货量大，而防护性能和续航能力，也比其他船型更加优秀，它可以乘坐150-300名船员，配备数十门火炮，这个巨无霸的出现，让欧洲所有的海船都黯然失色。
